自行车好像属于人们认为理所当然的这一类简单的发明。但自行车已存在快要150年了。
大约1816年，一个叫做弗里德利希•；冯•；德赖斯的德国发明家制造了一部几乎是自行车的机器。它有两个轮子，通过踢脚来向前推进。
1839年，英国发明家柯克佩特里构•；麦克米兰开创了真正的自行车，它用脚蹬踏板作动力。麦克米兰的自行车有一个把后轮与踏板连起来的曲柄。
1861年，两个法国四轮大马车制造商恩斯特和皮埃尔•；米肖克斯搞了一个类似的设计。他们还制造了一个踏板直接接连着前轮的机器。
这些自行车没有一种真正流行起来。问题在于踏板蹬一下轮子只转一圈，所以蹬踏板是艰苦的劳作。
使蹬踏板省力一些的办法是使前轮相当大。这样，蹬一下踏板，自行车前行的距离将会远得多。这就是1870年英国制造商詹姆士•；斯塔利制造的“前轮大、后轮小的自行车”，或称“普通自行车”背后-所蕴含着的想法。它摇摇晃晃。而且难以停住，但相当大众化。
不过更为成功的仍是斯塔利在1885年制造的“安全自行车”，它是第一辆以一根高效率的链条来传动的自行车。它骑起来不费什么力气，而且稍小一些的轮子使车子更稳。从那时起，人们购买了数百万辆这种自行车。
链条传动的主意在15世纪莱奥纳尔多•；达•；芬奇的随笔集里已用图画表明了中，但直到1885年才应用于自行车。
1888年，爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，这是充气轮胎的开端。充气轮胎是自行车发展史上的一个划时代的创举不但从根本上改变了自行车的骑行性能，而且完善了自行车的使用功能。从1791年到1888年，摩托车的始祖——自行车的发明和改进，经历了近100年中这些发明者的不懈奋斗。我们不得不为人类的发明创造所感动。
1886年英国的机械工程师斯塔利，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路，因此他被后人称为“自行车之父”。他所设计的自行车车型与今天自行车的样子已经基本一致了。
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